这首诗是明代诗人于慎行所作的《送朱金庭李棠轩二太史奉使册封》。诗中描绘了送别两位太史出使册封的情景，充满了深情与感慨。

首句“圣朝睦藩服，策命临侯王”，开篇即点明了朝廷与藩属之间的和睦关系，以及对即将出使的两位太史的重视与期待。接下来，“近臣发皇邑，于役天一方”两句，描述了两位太史出发时的场景，他们远离京城，踏上遥远的旅程。

“行行日以迫，相送上河梁”表现了送行者的不舍之情，他们目送着两位太史渐行渐远，直至消失在河梁之上。随后，“清葭戾中野，班马鸣路旁”描绘了旅途中的自然景色与动物的反应，营造了一种宁静而又略带哀愁的氛围。

“远望长风起，夕雨下沾裳”进一步渲染了离别的气氛，远方的风起云涌，傍晚的雨水打湿了行人的衣裳，增加了离别的凄凉感。接着，“乐饮未及釂，仆御已严装”写出了宴会上的欢聚与即将分别的无奈，乐声未尽，而仆从已经准备好了行装。

“征人怀远路，游子望故乡”表达了两位太史对远方路途的忧虑和对家乡的思念。最后，“停舟问沧海，驱马过泾阳”描绘了两位太史继续前行的场景，他们穿越广阔的海洋，经过泾阳，继续他们的使命。

“君如双黄鹄，各自东西翔。我如晨明月，望彼参与商”运用比喻，将两位太史比作飞翔的黄鹄，而自己则像明亮的月亮，虽然不能与他们并肩同行，但心中始终挂念着他们。这体现了诗人对友人的深厚情谊。

“托交固金石，别促会当长”表达了诗人坚信友谊如同金石般坚固，即使暂时分别，未来的相聚也将更加长久。最后，“愿言整夙驾，览风陈国章”则是诗人对两位太史的祝福，希望他们平安归来，并期待着他们在国家大事中的贡献。

整首诗情感丰富，既有对友人的深深眷恋，也有对国家使命的崇高敬意，展现了诗人深厚的人文情怀和对友情的珍视。