这首诗描绘了一幅画面：诗人与友人郑史君一同乘舟，享受着宁静的傍晚时光。开篇“南郭望归处，郡楼高卷帘”便设定了场景，让读者感受到一种超然物外的氛围。这里的“南郭”指的是城墙的南边，而“郡楼”则是官府所在之地。诗人站在这座城郭之上，远眺归途之处，眼前是高卷的帘幕，这既表现了诗人的心境，也映衬出一种孤寂与静谧。

接着，“平桥低皂盖，曲岸转彤襜”进一步描绘了自然景观。这里的“平桥”和“曲岸”构成了一个和谐而优美的画面，而“皂盖”和“彤襜”则是对水波和河岸颜色的细腻描写，展现出诗人细致入微的情感观察。

第三句“江晚笙歌促，山晴鼓角严”转而描绘了傍晚的音乐之声与自然之景交织在一起的画面。“江晚”的背景下，“笙歌”和“鼓角”共同营造出一种紧迫而庄重的氛围。诗人通过这样的描述，不仅传达了时间流逝的感慨，也反映了一种对生活节奏的感受。

最后两句“羊公莫先醉，清晓月纤纤”则是对友人郑史君（羊公）的提醒和对美好时光的留恋。这里的“羊公”即郑史君，而“莫先醉”则表达了诗人希望这份愉悦的情感不要太早结束。在这样的夜晚，月色纤细而清新，这不仅是景物的描写，更是诗人内心世界的一种投射。

总体来看，这首诗通过对自然风光和生活情趣的细腻刻画，展现了诗人的审美情趣和深邃情感。它不仅是一次傍晚泛舟的记录，也是一种对生命中美好瞬间的珍视与赞颂。