这首诗描绘了舟行于险峻的泷水之上的壮丽景象与深刻哲理。开篇“舟从九渊出，势挟蛟龙强”，以舟行于深渊，借力于蛟龙之势起笔，既展现了舟行的勇猛与不凡，也暗喻了人在逆境中求生存的坚韧与力量。

“巨崖皆辟易，白浪共飞扬”两句，通过“辟易”的动态描写和“白浪飞扬”的视觉冲击，生动地展现了泷水的险恶与壮美，同时也暗示了人在面对困难时所展现出的勇气与决绝。

“忠信豚鱼格，高深孝子伤”则转而探讨人性与道德的层面。这里运用了“豚鱼格”的典故，意在强调忠诚与诚信的重要性，即使面对如豚鱼般微小的生命，也要以诚相待。同时，“高深孝子伤”则可能是在表达对孝道的深刻思考，孝子在面对生死抉择时的痛苦与挣扎，体现了道德的深度与复杂性。

最后，“生还天地意，从此戒垂堂”表达了诗人对生命的敬畏以及对过往经历的反思。这里的“戒垂堂”源自《左传》中的故事，比喻人应警惕自己的行为，以免招致灾祸。整句诗意在提醒人们珍惜生命，谨慎行事，从过去的经历中汲取教训，对未来的生活充满希望。

综上所述，这首诗不仅描绘了自然景观的壮丽与险峻，更深入探讨了人性、道德与生命的意义，展现了诗人对生活的深刻洞察与独到见解。