这首诗描绘了一幅夜晚行舟于江上的景象，诗人以细腻的笔触，展现了月夜江上特有的宁静与美丽。

首联“疏灯云际出，箫鼓石门潮”，开篇即营造出一种朦胧而神秘的氛围。远处的灯火在云层间若隐若现，仿佛是天边的星辰落入人间；而石门处传来阵阵箫鼓之声，似乎预示着即将到来的欢庆或离别。这两句通过视觉和听觉的双重描绘，勾勒出一幅动人的画面。

颔联“月送一湾小，江通万里遥”，进一步展开画面。月光洒落，映照出一片小小的湾流，显得格外温柔；而这条小湾又连接着远方无尽的江水，展现出广阔无垠的视野。这里运用了“送”字，赋予月亮以生命，使得画面更加生动。

颈联“渔歌出岸苇，野笛隔村桥”，将视线转向岸边。渔夫的歌声从芦苇丛中传出，充满了生活的气息；而远处的村庄里，传来悠扬的笛声，仿佛在诉说着乡间的宁静与和谐。这两句通过声音的描绘，增添了画面的层次感和生活气息。

尾联“挥手自兹去，宁为桂树招”，表达了诗人离别的不舍之情。他挥手告别，心中却不愿离去，甚至宁愿化作那高洁的桂树，永远守护这片土地和这片江水。这一句情感真挚，富有诗意，将个人的情感融入自然之中，达到了物我合一的境界。

整体而言，这首诗通过对月夜江景的细腻描绘，以及对离别情感的深刻表达，展现了一种超脱世俗、追求精神自由的美好情操。