这首诗描绘了诗人乘船游历的景象，表达了对自然美景的赞赏和内心的情感体验。开篇“清晓因兴来，乘流越江岘”表现了早晨清新的气息和诗人的愉悦心情，他顺着水流向前航行，跨过连绵的江岭。

接下来的“沙禽近方识，浦树遥莫辨”则描写了在岸边看到的鸟儿和远处难以辨认的林木，显示出诗人对周遭景物的细腻观察。

“渐至鹿门山，山明翠微浅”中，鹿门山的轮廓清晰，可见山色浓淡相宜，表现了山的层次感和深邃感。

随后的“岩潭多屈曲，舟楫屡回转”则是对山间溪流的描写，其中岩石与水流交织，形成曲折多变的小溪，小船在此航行需要频繁调转舵柄，体现了山路迂回和溪水曲折。

“昔闻庞德公，采药遂不返”提及了传说中的人物庞德公，他因采集灵芝而留住在仙境，不愿再归，此处诗人通过这个典故表达了对山中隐逸生活的向往。

接着，“金涧饵芝朮，石床卧苔藓”进一步描绘了一种超脱尘世、与自然合一的生活状态。金涧中的清泉可以滋养灵芝，而石床上覆盖着青苔，这是对隐逸者安贫乐道、与大自然融为一体的生动写照。

“纷吾感耆旧，结揽事攀践”表达了诗人对昔日往事的回忆和情感寄托，以及对于现实生活中种种羁绊的思考。

接下来的“隐迹今尚存，高风邈已远”则是对古代隐逸遗迹的赞美，这些遗迹至今犹存，而那些高洁的精神追求却似乎离我们越来越远了。

“白云何时去，丹桂空偃蹇”中，诗人望着白云发问，又看到丹桂（即桂花）孤独而不自在，这里蕴含了对人生无常和事物易逝的感慨。

最后，“探讨意未穷，回艇夕阳晚”显示出诗人的好奇心和不断追求知识的精神，同时也描绘了一幅诗人在夕阳中驾舟返回的宁静画面。