这首诗描绘了诗人与友人一同前往栖云岩留宿的情景，通过细腻的笔触展现了登山过程中的自然景色和内心感受。

首句“共宿远公社，碧萝欣可攀”描绘了登山的起点，与友人一同前往遥远的山中村落，沿途碧绿的藤蔓生机勃勃，令人欣喜地想要攀登。这既展示了自然之美，也体现了登山者的愉悦心情。

“鸟归仍认树，日落尚衔山”则进一步描绘了登山途中所见的动态景象。即使天色渐晚，归巢的鸟儿依然能辨认出它们的栖息之地；而太阳似乎也不愿离去，仍旧依恋着山峦，留下一抹余晖。这两句不仅展现了大自然的和谐与美丽，也暗示了时间的流逝与生命的循环。

“蜡屐迹逾远，蒲团情自閒”转而描写登山后的情景。蜡屐是古代登山时穿的木底鞋，这里用来形容登山的足迹，随着距离的增加，足迹显得更为遥远。而“蒲团情自閒”则表达了在静谧的环境中，心灵得到了放松与宁静。这两句通过对比，突出了自然环境对人心灵的抚慰作用。

最后，“我非陶元亮，煮茗且怡颜”以陶渊明为典故，表达了诗人虽非如陶渊明般隐居田园，但通过煮茶这一日常活动，也能感受到生活的乐趣与满足。这句话既是对自身生活态度的肯定，也是对自然之美的赞颂。

整体而言，这首诗通过生动的自然景观描写和细腻的情感表达，展现了诗人与友人在登山过程中所体验到的自然之美、心灵之静以及对生活的热爱与满足。