这首诗描绘了一幅静谧而富有诗意的画面，通过细腻的笔触展现了听琴之乐与自然之美相融合的意境。

首联“客来山水际，为我鼓鸣琴”，开篇即以“客”引出主题，将听琴置于山水之间，营造出一种超脱尘世的氛围。琴声悠扬，仿佛是大自然的回响，与周围的山川水色融为一体，增添了听琴的雅致与深邃。

颔联“月泛三湘色，松流万壑音”，进一步扩展了听琴的场景。月光洒在三湘之地，映照出一片银白，与松涛声交织在一起，形成了一种独特的音乐效果。这里的“泛”字和“流”字运用得恰到好处，不仅描绘了视觉与听觉的双重美感，也暗示了时间的流逝与情感的流转。

颈联“焚香消昼永，啜茗到更深”，描述了听琴时的氛围与细节。焚香可以净化心灵，使人心境平和；而品茗则是一种享受，它与听琴相得益彰，共同营造出一种宁静而高雅的环境。这两句诗不仅体现了听琴者对生活的品味，也暗示了时间的流逝，从白日到夜晚，听者沉浸在音乐的世界中，不愿离去。

尾联“莫漫弹招隐，方怀桂树吟”，以“招隐”典故，表达了诗人对隐逸生活的向往。这里的“桂树”象征着高洁与清雅，诗人通过想象自己在桂树下吟唱，表达了对自然与内心的追求。这一联既是对前文听琴情景的升华，也是对个人精神世界的探索与表达。

整体而言，这首诗通过生动的语言和丰富的意象，构建了一个充满诗意的听琴场景，展现了人与自然和谐共处的美好愿景，以及对内心世界深刻思考的追求。