这首诗描绘了一位老者手持藜杖，在道路上悠然自得地行走，仿佛与天地同寿。他笑容满面地拉住过路的人，却似乎在疲惫中忘记了归家的方向。诗人借此表达了对老者的敬仰之情，同时也反思了人生的追求与归宿。

“有叟有叟皤两颠”，开篇即以“皤两颠”描绘出老者的形象，白发苍苍，岁月在他身上留下了深刻的痕迹。“杖藜道周傲天年”，老者手持藜杖，漫步于道路，似乎在与自然对话，展现出一种超脱世俗的洒脱与自在。

“怀颜发笑挽行子”，老者笑容满面，拉住过路之人，这一举动既体现了他的友善与热情，也暗示了他对生活的热爱与满足。“胡乃惫为忘舍旃”，然而，老者却在疲惫中忘记了回家的路，这既是对他生活状态的一种描绘，也是对人生意义的深思。

接下来，“吾侪小人敢不勉”，诗人自谦为普通人，表达了对老者精神的敬佩和学习的决心。“孔孟卷辙如趋然”，引用孔子和孟子的思想，强调了学习与遵循圣贤之道的重要性，如同追随他们的足迹一般。

“男儿秃胫乃始已”，这句话可能是在比喻，男儿的成长或追求，直到某一天（如秃胫，象征成熟或结束）才告一段落。“非尔所知徒怃然”，最后两句则表达了对老者所拥有的智慧与生活态度的钦佩，以及对自己未能完全理解或达到这种境界的遗憾与感慨。

整体而言，这首诗通过描绘一位老者的形象及其与过路人的互动，探讨了人生的意义、追求与归宿，以及对圣贤之道的向往与实践。诗中充满了对生活的深刻思考和对智慧的赞美，展现了宋代文人对于人生哲理的独特见解。