这首诗描绘了诗人前往京城祭扫祖墓时的复杂心情和所见所感。开篇“短辔驭羸马，驰驱曹济间”，以简练的语言勾勒出旅途的艰辛与孤独，马匹瘦弱，驾驭者在风尘仆仆中前行。接着，“商飙折劲木，萧瑟道里寒”两句，通过自然景象的描写，渲染了一种凄凉、悲凉的氛围，暗示了诗人内心的沉重。

“况复慕所天，恻怆摧心肝”表达了诗人对逝去亲人的深切怀念，以及由此引发的悲伤之情。“游子叹时迈，慈母怜衣单”则将视角转向了家中，游子在外的不易与母亲在家的担忧形成对比，凸显了亲情的温暖与牵挂。

“来时凭窗哭，五妹垂修鬟”描绘了诗人归家时的情景，五妹的垂鬟与哭泣，既是对过往的回忆，也是对未来未知的担忧。“季弟主菽粟，孺妻爨茅菅”则展现了家庭生活的日常，尽管艰难，但亲情的支撑让这一切显得更加坚韧。

“悼我无令人，莫奉堂上欢”表达了诗人对无法陪伴家人欢聚一堂的遗憾与愧疚。“岂无萱草诗，终日倚门阑”借萱草的典故，表达了对母亲的思念与关怀。“念昔常独立，所闻诗礼难”回忆过去，感慨于传统文化的教诲与自己的成长之路。

最后，“我尚未成人，遭罹此忧患”表达了诗人对自己尚未成熟就遭遇人生苦难的感慨。“岁晏念坟墓，仳离百哀攒”预示着年岁的增长，对亲人离世的哀思愈发浓重。“何时奉灵车，辛苦向此还”表达了对早日完成祭扫任务，回到家人身边的渴望。“亲寡气力微，傍人祝加餐”体现了家人之间的相互扶持与鼓励。“愿言薄志节，苟生无形颜”则是诗人对自身品格的期许，即使生活艰难，也要保持内心的坚韧与尊严。

整首诗情感丰富，既有对逝去亲人的哀悼，也有对家庭生活的温馨回忆，更有对个人成长与社会责任的深刻反思，展现了宋代文人独特的内心世界和人文关怀。