此诗描绘了一位士人与其主公之间的深厚情谊和对美好生活的向往。首句“半生类猿狙，裹以周公服”以比喻手法表达了诗人对于古代圣贤之风的追慕，同时也彰显出诗人本身的高洁品格。

“炙手安敢近，唾面未为辱”则通过对古人故事的引用，表达了诗人对于主公威严与德行的敬畏之心。随后的“天公亦解事，纵之走林谷”显示了上天也能够理解世间万物，包括诗人本身的处境，从而获得了一种超脱。

“长年饱烟霞，形影自相逐”则描绘出一种淡泊明志、与自然和谐共生的生活状态。紧接着，“晚从我公游，在侧愧珠玉”表达了诗人对于主公的仰慕，以及自己在才华上不及主公的心境。

“公居廊庙间，排难不枚卜”则写出了主公在处理国事时的英明与能力。接着，“挺然国蓍龟，盛事纪湘竹”通过对古代圣物和历史事件的提及，再次强调了诗人对于主公品德和治国才能的赞誉。

“爱闲能几时，天道七日复”表达了诗人对于闲适生活的向往，同时也隐含了一种对命运循环的认知。紧接着，“吾侪三折肱，顾步敢求速”则是诗人在面对岁月流逝和生命有限时所表现出的自省与珍惜光阴之心。

“愿公膏泽流，长保薪十束”表达了诗人对于主公恩泽绵远的祝愿。最后，“负暄抚稚子，一饭倘能续。胡椒纵可营，安用八百斛”则是对未来生活的一种憧憬和期待，无论外界如何变迁，都希望能够保持一份平静与满足。

综上所述，此诗通过对自然、历史和人际关系的描写，展现了诗人内心的宁静与对美好事物的追求，同时也体现出了一种深沉的哲理和对生活的积极态度。