这首诗描绘了从金山至焦山的航行过程，诗人以细腻的笔触展现了沿途的自然风光和内心的情感波动。开篇“江赴海意虎视眈”，以江水奔向大海的壮阔景象起兴，暗喻旅程的宏伟与挑战。接着，“自来天堑限北南”点出长江作为天然的分界线，引出旅程的起点与终点。

“湔氐遥源达溟渤，至此馀十之二三”描绘了旅程的漫长与艰辛，仿佛是通往未知世界的征途。接下来，“方壶员峤谁则到，徒称火枣将冰蚕”运用神话中的方壶、员峤等仙境，表达了对未知世界的好奇与向往，同时也流露出对现实的无奈与感慨。

“咫尺仙山一帆力，不游可怀日后惭”则表达了对仙境的渴望与追求，即使近在咫尺，也需勇敢前行，否则会留下遗憾。接下来的“石?峭拔潮影退，俯栏可以窥深潭”描绘了航行途中的壮观景色，以及诗人对自然美景的赞叹。

“便命黄头发青雀，江天春物方清酣”通过黄发（老人）与青雀（年轻）的对比，象征着人生的各个阶段，以及对青春活力的向往。接下来的“忽怀玉局曾游目，中江长老谈乡谈”则引入了对过往经历的回忆，以及与当地长老的交流，增添了人文色彩。

“豪吟静悟两寥寂，祗饶松竹笼虚龛”表现了诗人内心的宁静与感悟，以及对自然界的敬畏。接下来的“山蔬可以为清供，岂必烧猪方觉甘”则体现了诗人对简单生活的追求，认为自然的馈赠就是最好的享受。

最后，“纸帐困眠明便去，金山留带还嫌贪”表达了诗人对旅途的热爱与不舍，以及对未来的期待。而“片时揽胜兼望古，幽情畅矣归云堪”则总结了整个旅程的意义，不仅欣赏了美景，还回顾了历史，心灵得到了满足。

整首诗情感丰富，既有对自然美景的赞美，也有对人生哲理的思考，展现了诗人独特的审美情趣和深厚的文化底蕴。