这首诗描绘了夜晚泊于始兴城下的静谧景象，通过细腻的笔触展现了自然与人文的和谐共存。

首句“城角传更至”，以“更”字点明时间已至深夜，城角的更声回荡在寂静的夜空，营造出一种深沉而宁静的氛围。接着，“江波送月来”，江面上波光粼粼，仿佛是为月亮铺开了一条银色的道路，月亮缓缓升起，映照在江面上，增添了几分神秘与浪漫。

“天寒山戴帽”一句，形象地描绘了冬日山峰被白雪覆盖的情景，如同戴着一顶帽子，既突出了季节的特征，也赋予了画面以生动的视觉效果。而“鹤宿脚生苔”，则通过一只鹤在湿润的草地上休息的情景，展现了自然界的和谐共生，同时也暗示了生命的坚韧与自由。

“澹宕含哺性，蹁跹鼓腹材”，这两句诗运用了拟人的手法，将水波的轻柔与鹤的优雅动作巧妙结合，表达了诗人对自然之美的深深赞叹和对生命状态的向往。水波的“澹宕”与鹤的“蹁跹”相互映衬，形成了一幅动中有静、静中有动的画面。

最后，“谋生冰雪里，依约似寒梅”，诗人将自己置于严寒之中，与寒梅相比较，表达了即使身处逆境，也要像寒梅一样坚韧不拔、傲然独立的精神追求。这种精神境界与前文所描绘的自然美景相呼应，使得整首诗充满了哲理意味和情感深度。

综上所述，这首诗通过细腻的描绘和深刻的寓意，展现了诗人对自然美景的热爱与赞美，以及对生命意义的深刻思考，是一首富有意境和哲理的佳作。