这首诗描绘了清晨从吴门出发时的景象与感受，充满了浓厚的诗意和深邃的哲理。

首联“晓出吴门有北风，片帆高挂一飞鸿”，以“北风”、“片帆”、“飞鸿”为意象，营造了一种清冷而辽阔的氛围。北风象征着寒冷与挑战，片帆高挂则展现了诗人面对困难时的坚韧与不屈，飞鸿则寓意着自由与远大的理想。整体上，这一联通过自然景象的描绘，表达了诗人对未来的期待与决心。

颔联“如骑鹤背行天上，似听猿声下峡中”，运用了两个生动的比喻。“骑鹤背行天上”形象地描绘了诗人内心的超脱与向往，“听猿声下峡中”则通过声音的描述，营造了一种幽静而略带哀愁的意境。这两句诗通过对比，展现了诗人内心世界的丰富层次，既有对高远境界的追求，也有对现实困境的反思。

颈联“杨柳人家迷咫尺，蒹葭渔唱隔西东”，通过“杨柳人家”与“蒹葭渔唱”的对比，展现了两种截然不同的生活场景。杨柳人家代表了宁静与和谐，而蒹葭渔唱则暗示了远方与孤独。这一联通过空间距离的对比，表达了诗人对现实与理想的思考，以及对人与自然关系的深刻洞察。

尾联“十年霸业同朝露，回首苍茫故垒空”，将个人的奋斗与历史的变迁联系起来，以“霸业”与“朝露”作比，强调了时间的短暂与变化的无常。通过“回首苍茫故垒空”的描述，诗人表达了对过往岁月的感慨与对未来的深思，体现了对人生意义的探索与追寻。

综上所述，这首诗通过丰富的意象和深刻的哲理，展现了诗人对自然、人生、历史的独到见解，以及对理想与现实、过去与未来的深刻思考。