这首诗描绘了一位即将远行的男子与家人在卢沟桥边的深情告别场景，充满了对亲情的珍视和对未来的期许。

首句“驱马上河梁”，生动地展现了主人公骑马疾驰，踏上通往远方的路途，预示着即将开始的旅程。接着，“执手远别离”则细腻地刻画了分别时的不舍与深情，通过握手这一动作，传递出亲人之间深厚的情感。

“远别数千里，临分各相思”两句，进一步强调了离别的距离之长和思念之情的深重。即使相隔千里，心却始终相连，思念如同无形的纽带，将分离的亲人紧紧联系在一起。

“山川一何悠，去去勿复迟”表达了对旅途遥远的感慨，同时也鼓励离人勇往直前，不要因路程漫长而犹豫不决。这种积极向上的态度，体现了对生活的乐观和对未来的期待。

“高堂有双亲，黄发映厖眉”描绘了家中父母的形象，满头白发映衬着皱纹，象征着岁月的流逝和父母的年迈。这不仅是一幅家庭肖像画，更蕴含了对父母养育之恩的感激和对孝道的重视。

“还家拜堂下，置酒作儿嬉”描述了主人公归来后与家人团聚的温馨场景，通过置办酒宴和孩子们的欢声笑语，展现了一家人的幸福与和谐。

“却归见天子，忠孝两无亏”表达了主人公对国家的忠诚和对家庭的孝顺，认为这两者并不冲突，而是可以并行不悖的美德。这种观念体现了古代社会中对个人品德和社会责任的高度认同。

最后，“人生如公少，致身贵及时”提醒人们要珍惜时间，把握当下，追求个人价值的同时不忘家庭与社会责任。这句话富有哲理，鼓励人们在有限的生命中做出有意义的选择。

“此行将未巳，亲寿当期颐”表达了对远行者的祝福，希望他此行顺利，同时祝愿父母健康长寿，体现了对家庭幸福的深切关怀。

整体而言，这首诗通过细腻的笔触描绘了离别与团聚的情景，以及对亲情、孝道、忠诚与个人成长的深刻思考，展现了中国古代文化中对家庭、社会和个人责任的重视。