这首诗描绘了夜晚在江边停泊的情景，充满了宁静与深沉的氛围。诗人通过细腻的笔触，展现了舟行水上、日落时分的景象，以及由此引发的内心感受。

首句“流逆频输楫”，描绘了船只在逆流中艰难前行的场景，暗示了旅途的艰辛和挑战。接着，“途生每问程”则表达了对前方道路的不确定性和对方向的不断探寻，体现了旅行中的迷茫与探索精神。

“篙师疲落日”一句，将画面聚焦于船上的篙师，他们因长时间劳作而疲惫不堪，夕阳西下，一天的工作接近尾声。这一细节不仅展现了劳动者的辛劳，也暗示了时间的流逝和自然界的和谐循环。

“津吏聒深更”则转向了岸边的官员或守卫，他们在深夜依然忙碌，发出嘈杂的声音，与篙师的疲惫形成对比，进一步强调了夜晚的静谧与忙碌并存的景象。

“寨鼓沈沈点，潭星耿耿明”两句，通过鼓声和星光的描写，营造出一种既宁静又神秘的氛围。寨鼓的沉稳节奏与潭星的明亮闪烁，共同构成了夜晚特有的韵律，让人感受到大自然的壮丽与宁静之美。

最后，“梦魂今稍定，不怕岭猿惊”表达了诗人内心的平静与坚定。经过了一天的舟行和夜晚的静思，他似乎找到了内心的安宁，不再惧怕外界的干扰，包括山岭间猿猴的啼叫，展现出一种超脱与内心的平和。

整体而言，这首诗通过对自然景观和人物活动的细腻描绘，展现了旅行者在夜晚停泊时的内心世界，既有对外部环境的观察与感受，也有对自我心灵的反思与平静，是一幅充满哲理意味的画卷。