这首诗描绘了一位年长者在幽居生活中找到的自在与满足感。首句“老去幽栖还自适”，点明了诗人虽已年迈，却依然乐于隐居的生活状态，展现出一种超然物外的洒脱。接着，“诗成应遣和羊何”一句，既表达了诗人通过诗歌创作来表达内心情感的愿望，也暗含了对友人的期待，希望他们能理解并回应这份情感。

“到家杖履登临遍，回首江湖感慨多。”这两句进一步描绘了诗人回到家中后，四处走动，欣赏四周景致的情景。他回望过去的生活，心中涌起复杂的情感，既有对过往岁月的怀念，也有对当前生活的感慨。

“草阁正纫兰叶佩，水乡频听竹枝歌。”这两句则通过具体的场景描写，展现了诗人所在环境的清幽与和谐。草阁中佩戴着兰叶，象征着高洁与雅致；水乡中不时传来竹枝的歌声，仿佛自然界的乐章，充满了生机与活力。

最后，“绝怜门巷尘嚣隔，有客常从醉碧荷。”这两句表达了诗人对于远离尘世喧嚣的向往，以及对朋友相聚、共饮美酒的喜悦之情。尤其是“醉碧荷”三字，不仅描绘了夏日荷塘的美景，也寓意着诗人与友人共享欢乐、沉浸于美好时光的状态。

整体而言，这首诗通过细腻的笔触，展现了诗人对隐逸生活的热爱与追求，以及与自然和谐相处的美好愿景。同时，也流露出对友情的珍视和对过往生活的怀念，是一首充满情感深度的作品。