这首诗描绘了一幅早晨江边的景象，诗人在这里捕捉了自然界从夜晚到黎明的过渡。"江皋闻曙钟"中的“江皋”指的是江边的堤岸或小山坡，“曙钟”则是清晨初上的钟声，表达了一种时间的起点和空间的交汇。

"轻枻理还舼"中的“轻枻”形容船只在水面上轻盈地移动，“理还舼”则指船夫正在整理船只，为出发做准备。这些动作都非常细腻，展现了诗人对生活细节的观察。

接下来的"海潮夜约约"和“川露晨溶溶”，描述的是自然界中水与时间的关系。“海潮”指大海的潮汐，“夜约约”形容潮汐在夜晚平缓而来；“川露”则是河流边的露珠，“晨溶溶”形容露珠在清晨逐渐消散。这些描写传达了一种自然界中水的循环和时间的流转。

"始见沙上鸟，犹埋云外峰"中的“始见”表明这是诗人第一次看到这样的景象，“沙上鸟”指的是在河岸边出现的小鸟，“犹埋云外峰”则形容远处山峰被云雾笼罩，看不清楚。这里的“犹埋”二字，传达了一种朦胧与未知的美。

最后两句"故乡杳无际，明发怀朋从"表达了诗人对故乡深切的情感。“故乡杳无际”中的“杳无际”形容故乡的景象在心中模糊而又广阔，“明发”指的是清晨出发，“怀朋从”则是怀念同行的人们。这里透露出诗人游子情结，表达了对亲人、朋友以及故土深厚的情感。

总体来说，这首诗通过细腻的自然景象描写和丰富的情感表达，展现了一种从静谧到动态，从个体经验到广阔世界的过渡。