这首诗描绘了诗人与友人一同游览云栖、虎跑寺的春日江畔之景，充满了自然之美和哲思之深。首句“移舟泊江干”以简练的语言勾勒出舟行江面、停泊岸边的画面，为全诗定下了一种悠然自得的基调。接着，“晚烟春树团”一句，通过晚霞与春树的交融，营造出一幅宁静而富有生机的春日黄昏图景。

“同行懒归去，秉烛发高言”，写出了诗人与友人在美景中流连忘返的情态，以及他们对生活哲理的探讨，体现了文人雅士的闲适与智慧。随后，“沽酒招舟子，聊慰江上寒”则展现了诗人与舟子之间的和谐互动，以及在自然环境中的小确幸，通过饮酒来消解旅途的寒意，增添了几分生活的乐趣。

“蓬窗时眺望，波平静不澜”描绘了诗人倚窗远眺，江面波平如镜的景象，既是对自然之美的赞叹，也是内心平静的象征。接下来，“妓船管弦息，沙岸鸥鹭閒”则进一步渲染了江边的宁静氛围，妓船不再喧嚣，鸥鹭悠闲自得，展现出一种远离尘嚣的宁静之美。

“此心有法慧，何必谢尘缘”表达了诗人对生活的深刻感悟，认为内心的智慧与宁静并不需要逃避尘世的纷扰，而是可以在日常生活中找到。最后，“梦入华虚境，驰驱大道安”则将这种感悟上升到更高的境界，暗示着追求精神世界的自由与安宁。

整首诗通过细腻的笔触描绘了春日江畔的自然风光，以及诗人与友人的闲适生活，同时融入了深刻的哲思，展现了清代文人对于自然、生活与内心的探索与感悟。