这首诗描绘了一位行者在追送亲友时的旅途情景。诗人以深邃的笔触勾勒出一幅秋日行程图，通过对自然环境的细腻刻画，表达了自己内心的孤独与不易。

首句“晨霜践河梁”与次句“落日憩亭皋”，交替描绘了早晨和傍晚两种不同的景象。行者在清晨踏着薄霜过桥，在黄昏时分停留于野亭，展现了时间流转和旅途的连续性。

“念彼千里行，恻恻我心劳”表达了对远方亲人或友人的思念之情，以及旅途中所承受的心灵负担。这里，“恻恻”二字传递了一种深切而复杂的情感，既有对远离之人的挂念，也有对自己孤独行走的无奈。

“揽辔上层冈，下临百仞濠”写出了马儿在高低不平的山路上行进的情景，同时也映射了诗人内心的起伏和困顿。紧接着，“寒流咽欲绝，鱼鳖久已逃”则是对自然环境的一个细腻描绘，水流因寒冷而几乎凝固，而鱼类早已避走，不见踪迹。

“暮行苦邅回，细路隐蓬蒿”表达了黄昏时分继续前行的艰辛和迷茫，以及道路上的荒凉与隐蔽。接着，“惊麇出马前，鸟骇亡其曹”则展示了一种突发的情景，即突然出现的野兽惊吓了马匹，而鸟儿也因为惊慌而四散逃逸。

“投僧避夜雨，古檠昏无膏”写出了诗人在雨夜中寻找庇护之地，投宿于僧舍的情形。这里，“古檠”可能指的是古老的木结构，而“昏无膏”则暗示了那里的简陋与冷清。

“山木鸣四壁，疑身在波涛”通过对山林中树木声响的描绘，诗人表达了自己仿佛置身于汹涌波涛之中的错觉，这种感觉可能源自内心的不安与孤独。

最后，“平明长安岭，飞雪忽满袍。天低浮云深，更觉所向高”则是对山岭景象和天气变化的生动描写。诗人在此强调了自己旅途中的艰难和内心的坚持与追求。

整首诗通过对自然景观的细腻刻画，展现了诗人在旅途中所遭遇的一系列困顿和内心世界的深度挣扎。王安石以其独特的笔法，将个人情感与大自然融为一体，构建出一个既宏伟又充满哲理的意境。