这首诗描绘了诗人与张京兆一同游览茅山的场景，表达了对古代圣贤的敬仰之情以及对自然美景的赞美。诗中运用了丰富的意象和象征手法，展现了诗人内心的复杂情感。

首句“三君起炎汉，灵迹弥千年”赞颂了三位开国功臣对汉朝的贡献，他们的英灵至今仍能感受到其深远的影响。接着，“仆也钦元轨，长揖问真诠”表达了诗人对这些先贤的崇敬之情，并渴望从他们那里获得真理的指引。“抱一理则契，何当授九还”进一步强调了对道家思想的追求，希望得到返本归真的指导。

“三君去已矣，玉佩畴将宣”感叹先贤已逝，他们的智慧与教诲难以再传达给后世。“安得九华女，秘宝飒然传”表达了诗人对能够接续传承古代智慧的渴望。“孰是都不勤，坐看飞羽翰”批评了一些人不思进取，只顾享受生活。“福地倚惝恍，丹灶抚留连”描绘了对仙山福地的向往，以及对炼丹术的探索。“微禄焉足緤，人理难即捐”表达了对世俗名利的淡泊态度，以及对人生意义的深刻思考。“未承慈母欢，宁论婚嫁牵”体现了对家庭责任的重视，以及对个人幸福的追求。“仰惭罗姑洞，俯怅陶公泉”表达了对古代圣贤生活的向往，以及对自身未能达到理想境界的自责。“连镳出洞口，相嗟且停轩”描绘了与友人在自然美景中的交流与感慨。“归还縳尘鞅，转复忆㠝岏”表达了对尘世束缚的厌倦，以及对回归自然的渴望。“何用理幽绪，高吟云藻篇”以诗歌的形式抒发内心的情感，寻求心灵的慰藉。

整首诗通过细腻的笔触，展现了诗人对历史、自然、人生等多个层面的深刻思考，以及对理想境界的不懈追求。