这首诗描绘了诗人夜晚在山边停泊时所见的自然美景和内心的感受。首句“幽溪出素泉”，以“幽”字点出环境的静谧，以“素泉”形容泉水清澈纯净，营造出一种清新脱俗的氛围。接下来的“春山留淡薄”，则通过“春山”和“淡薄”两个词，既描绘了春天山色的柔和淡雅，也暗示了诗人内心的宁静平和。

“落日挂峰头，我舟系其脚”两句，运用了生动的动态描写，将夕阳与山峰、小舟与水面的静动结合，展现了时间的流转和自然的和谐之美。随后，“轻烟拂翠微，远雾环阴壑”进一步渲染了山间朦胧的景象，轻烟与翠微相映成趣，远雾环绕着幽深的山谷，增添了画面的层次感和神秘感。

“陵麓势多端，水石何凿凿”两句，通过“陵麓”的起伏和“水石”的坚硬，展现了大自然的壮丽与坚韧。接着，“碧渚映黄昏，清沙互隐跃”描绘了黄昏时刻，碧绿的水洲与清沙相互映衬，形成一幅动静结合的画面，充满了生机与活力。

“高深一钓如，左右双篷若”两句，以“一钓”和“双篷”象征诗人的孤独与自由，同时也表达了对自然界的亲近与向往。最后，“仰观星汉联，颇畏天河落”表现了诗人对宇宙的敬畏之情，以及对自然现象的深刻思考。

整首诗通过对自然景色的细腻描绘，展现了诗人对美好事物的热爱与赞美，同时也流露出其内心的孤独与对未知世界的探索欲望。诗中的景物描写与情感表达相得益彰，给人以丰富的想象空间和深刻的情感体验。