这首诗描绘了诗人在清晨醒来后的情景和心境。"夜醉朝未醒，披衣步南堂"表明诗人昨晚饮酒至深夜，现在早上还没有完全清醒，就已经起来穿好衣服前往南堂。这两句通过对比，展示了诗人的豪放与不羁。

接着的"折彼晓树花，嗅此凝露香"写出了诗人在清晨的行为，他折下了早晨的花朵，并且享受着这些花朵上凝结的露水带来的清香。这里体现出诗人对自然美景的欣赏和融入。

"好鸟鸣我林，声如韵风篁"则描绘了一幅生动的画面，诗人在树林中听到了悦耳的鸟鸣声，这些声音宛如有韵律的风，给人的心灵带来安宁与愉悦。

而"娟娟屋外杏，顾我如窥墙"则描写了诗人对周围环境的观察，他注意到了院子里的杏树，以及远处有人似乎在偷看他，这里展现了诗人的细腻观察力和生活情趣。

接下来的"物色岂不好，人情独何伤"则是诗人内心的感慨。尽管自然景色美好，但人类的情感却常常带有悲伤。这两句流露出诗人对人间冷暖的深刻体会和感悟。

随后的"思我二三子，各限天一方"表达了诗人对于远方亲人的思念。这些亲人就像被限制在一个个不同的空间里，无法相聚，这种情感的隔阂让人感到心痛。

"无鬐不可游，无羽不可翔"这两句则通过比喻，强调了个人自由和追求理想的重要性。没有鬐毛就不能在丛林中漫游，没有翅膀就无法在天空中飞翔，这是对人生境遇的一种隐喻。

"耿耿千里心，箕昴互相望"进一步强化了诗人的思念之深。这种跨越千里的思念，就像古代星座中的耿、昴两星彼此相望，无法聚首，只能在遥远的距离中相对。

"结交古所重，义合不能忘"这句表达了诗人对于朋友间深厚情谊和忠诚信守的珍视。友谊是过去就非常看重的事情，不应该被遗忘。

最终的"离别可奈何，還归举予觞"则是一个转折点，诗人面对无法避免的离别，只能举起酒杯来慰藉自己。这一句既是对前文的一种总结，也是一种无奈和自我安慰的表达。

整首诗通过细腻的情感描写、生动的自然景物描述以及深刻的人情感悟，展现了诗人复杂而丰富的内心世界。