这首诗描绘了一次登山探险的经历，诗人以生动的语言展现了对自然美景的深切感受。首句“攀厓蹑峤俯晴江”描绘了攀登峻岭，俯瞰清澈江水的壮丽景象，展现出一种勇往直前的精神。接着，“探得灵岩映八窗”则暗示了在探索过程中发现了神秘的岩石，其光芒照耀着四周，充满了神秘与惊喜。

“揽桂岂烦云作幔，听松宁辨石为淙”两句运用了对比手法，通过“揽桂”和“听松”的动作，表达了诗人对自然之美的直接体验，而“云作幔”和“石为淙”的比喻，则体现了诗人对自然现象的细腻观察和深刻理解。这里不仅展现了诗人对自然之美的欣赏，也体现了他对自然界的敬畏之情。

“霞觞避俗情偏惬，彩笔逢人气未降”则进一步深化了诗人的内心情感。霞觞，即霞光中的酒杯，象征着诗人内心的宁静与满足；彩笔，代表了诗人的才华与创造力，而“逢人气未降”则暗示了诗人与自然和谐共处的状态，没有世俗的纷扰，心灵得到了真正的释放与升华。

最后，“自是桃花难可再，那能归去命渔艭”表达了诗人对这次探险经历的珍视与不舍，同时也流露出了一种超脱世俗、向往自由生活的态度。桃花象征着美好与短暂，诗人似乎在说，这样的美好难以再次拥有，他更愿意像渔夫一样，随波逐流，享受自由自在的生活。

整体而言，这首诗通过对自然景观的描绘和诗人内心情感的抒发，展现了明代文人对自然美的追求以及对自由生活的向往，语言优美，意境深远，具有很高的艺术价值。