这首诗描绘了王敬夫归省途中的景象和心境，充满了深沉的哲理与对人生的思考。

首句“碧鹤在绛霄，赤睛窥天文”，以鹤喻人，鹤在高远的天空中，目光敏锐地观察着宇宙的奥秘，象征着王敬夫在归省途中对人生、社会的深刻洞察。鹤的形象高洁、自由，暗示了王敬夫高尚的人格和超脱的情怀。

“长颈有修翮，而能负长云”进一步描绘鹤的特征，长颈和强健的翅膀使它能够承载长云，象征着王敬夫有能力承担重任，即使面对困难也能从容应对。

“一闻九皋声，翩然下其群”写鹤听到九皋的呼唤后，轻盈地从高空降落，与群鹤相会，象征着王敬夫在归省途中与家人团聚的喜悦与和谐。

“士乘风云会，飘飖恣升闻”表达了士人把握时机，乘风破浪，追求理想的精神状态，暗含王敬夫在归省途中对个人命运与社会理想的思考。

“置身稷与卨，北面瞻华勋”则通过稷与卨（古代祭祀用的谷物）和华勋（显赫的功勋）的对比，表达了王敬夫对传统与现代、理想与现实的思考，以及对自身角色定位的探索。

“清高地位隔，风俗燕秦分”揭示了社会环境的差异，以及王敬夫在不同文化背景下的感受，体现了他对社会变迁和个人处境的深刻理解。

“勇纾浮名鞅，不用利斧斤”表明王敬夫勇于摆脱世俗的束缚，追求内心的自由和平静，拒绝被外在的名利所累。

“函关马西头，紫气屯氤氲”描绘了王敬夫归省途中的自然景观，紫气象征祥瑞，氤氲表示朦胧的氛围，营造了一种神秘而又宁静的意境。

“庭柯叶不改，庭草芜不耘”通过庭院中的树木和杂草，反映了王敬夫对自然与生活的态度，树木四季常青，草木自生自灭，寓意着自然界的规律与人的生活哲学。

“心行驱车急，如此事孔殷”表达了王敬夫内心急切的心情，以及对归省之事的重视，体现了他对家庭和亲情的深厚情感。

最后，“须臾都门道，前是范阳军”点明了王敬夫即将到达目的地，预示着旅程的结束，同时也暗示了他即将与家人团聚的喜悦。

整体而言，这首诗通过对王敬夫归省途中的景物、情感和思考的描绘，展现了其高尚的人格、深邃的思想以及对家庭、社会和自然的深刻感悟，是一首富有哲理性和情感深度的作品。