这首诗描绘了一位诗人与友人彭秀才在宁阳道上的旅程，通过细腻的笔触展现了旅途中的景色与情感。

首联“五陵裘马舞飞鸾，路熟车轻勿厌难”以豪迈之气开篇，五陵之地的奢华景象与友人熟悉的道路、轻便的车辆形成对比，暗示了旅途虽有艰辛，但因熟悉与友情而变得轻松愉快。

颔联“云锁姑苏明月冷，梦驰天阙晓钟寒”转而描绘沿途的自然风光与内心感受。姑苏被云雾笼罩，明月显得格外清冷，仿佛梦境般遥远；天阙（天宫）的晓钟声传来，寒意中带着一丝神秘与庄严。这两句通过景物的描写，营造出一种既宁静又略带孤寂的氛围，表达了诗人对远方的向往与内心的感慨。

颈联“两年琴韵悲童叟，一路棠阴忆钓磻”进一步深化了情感的表达。诗人回忆起两年前与童叟共赏琴韵的美好时光，以及在棠树下钓鱼的情景，这些记忆充满了温馨与怀念。这一联通过对比过去与现在的场景，表达了对时光流逝、人事变迁的感慨。

尾联“寄语峰头旧猿鹤，莫将过客等閒看”则以寓言的方式收束全诗。诗人向山峰上的老猿与鹤传达信息，希望它们不要轻易地将过客视为寻常之人，而是要珍惜每一次相遇的机会。这不仅是对自然界的美好祝愿，也是对人生际遇的深刻思考，提醒人们在忙碌与变化中，不应忽视那些珍贵的瞬间与相遇。

整体而言，这首诗通过丰富的意象与情感的交织，展现了旅途中的风景与诗人内心世界的细腻变化，既有对过往美好时光的怀念，也有对未来旅程的期待与感慨，是一首充满哲思与情感深度的作品。