这首诗描绘了皇帝巡视边疆的壮丽场景与自然景观，充满了浓厚的历史感和皇家气派。

首句“一道鸣銮度”，以“鸣銮”象征皇帝出行的威仪，一个“度”字则生动地展现了皇帝车队穿越山川的壮观景象。接着“三驱振旅还”，“三驱”取自古代狩猎的规矩，这里暗喻皇帝巡视后返回，同时也暗示了军事训练的严谨与庄重。

“莓苔天半石，松栝雨中山。”这两句通过细腻的笔触，描绘了山路两旁青苔覆盖的岩石与雨中苍翠的松树、栝木，营造出一种既雄浑又幽静的自然氛围，也隐含着对皇帝行进路线的赞美。

“险设关门壮，时清堠火閒。”“险设”点明了道路的艰险，“关门壮”则强调了关隘的雄伟，而“时清堠火閒”则描绘了和平时期边防的安宁景象，体现了国家的稳定与繁荣。

最后，“孝陵佳气近，缥缈翠微间。”将视线转向皇帝的陵寝，以“佳气”形容其祥瑞之气，与前文的壮丽景色相呼应，表达了对先帝的尊敬与怀念，同时也预示着国家的长治久安。

整体而言，这首诗通过对皇帝巡边过程中的自然景观和历史背景的描绘，展现了清王朝的盛世气象，以及对先帝的崇敬之情，语言凝练，意境深远，是清代宫廷诗作的典范之一。