这首诗描绘了一幅宁静雅致的山水田园画卷。首联“竹径茅堂相与连，清江一曲好林泉”以简练的语言勾勒出竹林小径与茅屋相连，清江蜿蜒流过，周围是宜人的山林泉水景象，营造出一种远离尘嚣的隐逸氛围。

颔联“动门碧色带初雨，满地绿阴遮暮天”进一步渲染了环境的清新与静谧。轻盈的雨滴在绿色的门帘上留下一抹碧色，而满地的绿荫则将傍晚的天空遮蔽，仿佛整个世界都被一层淡淡的绿色所覆盖，给人一种心旷神怡的感觉。

颈联“春留客座烹鲜鳜，老倩人扶拜杜鹃”则通过生活化的场景展现了主人的热情好客与自然的和谐共处。春天里，主人邀请客人在精致的座位上品尝新鲜的鳜鱼，而年老的主人则由人搀扶着向杜鹃鸟致意，这一细节不仅体现了对自然之美的尊重，也表达了对生活的热爱和对自然界的敬畏之情。

尾联“却笑九衢尘没马，城南回首思茫然”则以对比的手法，将繁华喧嚣的城市生活与眼前宁静的山水居所进行对比，表达了诗人对城市生活的厌倦和对自然生活的向往。诗人似乎在嘲笑那些被城市尘嚣淹没的马匹，以及在城市中忙碌而迷失方向的人们，而他自己的心灵则在城南的山水之间找到了归宿，充满了对自然美景的怀念与向往。

整体而言，这首诗通过对自然景观的细腻描绘和生活场景的生动刻画，展现了诗人对宁静生活的向往和对自然美的深刻感悟，同时也蕴含了对城市生活的反思与批判。