这首诗描绘了一幅夏日午后，诗人独居于福严寺，思绪飘向远方的情景。首句“残书半摺立风檐”，生动地展现了夏日午后，微风吹动着半卷未读完的书籍，静立于风中檐角的画面，营造出一种宁静而略带寂寞的氛围。次句“欲步还慵睡未忺”，则通过“欲步”与“还慵”的对比，以及“睡未忺”的描述，细腻地刻画了诗人在午后的慵懒状态，既想活动一下以驱散困意，却又因倦意未消而难以起身，展现出一种典型的夏日午后慵懒而又略带无奈的生活状态。

后两句“忽忆故人谈笑处，擘莲尝芡禦炎炎”，笔锋一转，诗人突然想起了远方故人的谈笑声，心中涌起一股温暖和怀念之情。他想象着在炎热的夏日里，与故人一起品尝莲子和芡实，享受清凉与欢聚的乐趣。这种对友情的怀念，不仅丰富了诗歌的情感层次，也使得整个画面更加生动和温馨，让人感受到夏日虽热，但友情的滋润却能带来一丝凉意和愉悦。

整体而言，这首诗通过细腻的描写和情感的抒发，成功地捕捉了夏日午后独特的氛围和诗人内心深处的情感波动，展现了宋代文人对于生活细节的敏锐观察力和情感表达的高超技巧。