这首诗描绘了诗人傍晚时分在溇江边泊船的情景，通过细腻的笔触展现了自然界的生动景象和诗人内心的感慨。

首句“日落晚崦黄”，以夕阳西下，天边泛起金黄的色彩，渲染了一种宁静而略带忧郁的氛围。接着，“前溪泊去航”则点明了地点与行动，暗示诗人结束了一天的航行，此刻正停泊在溪流之前，准备稍作休息。

“析薪临水次，汰米倚滩旁”两句，进一步描绘了泊船后的日常活动。诗人或许在岸边拾柴生火，准备晚餐；又或许在清理粮食，为接下来的行程做准备。这些细节不仅体现了生活的实际需求，也透露出一种简朴而自足的生活态度。

“猿狖凭崖啸，熊罴出洞跄”则转向对自然界的描写。猿猴在山崖上发出悠长的叫声，熊罴从洞穴中走出，展现出自然界的生命力与野性。这两句通过对比，既展现了自然界的和谐共生，也暗示了人与自然之间的微妙关系。

最后，“淮南招隐后，春草复茫茫”以历史典故收尾，引出对过往岁月的追忆。引用“淮南招隐”的故事，表达了诗人对隐逸生活的向往，同时也寄托了对未来的憧憬。春草复茫茫，既是对眼前景色的描绘，也是对人生旅途的隐喻，暗示着无论外界如何变化，内心总有一片属于自己的宁静之地。

整体而言，这首诗通过丰富的意象和细腻的情感表达，展现了诗人对自然的热爱、对生活的感悟以及对理想境界的追求，是一幅生动的晚泊溇江图卷。