这首诗以自然景象为引，抒发了诗人对宇宙与个人关系的独特见解。首句“水际崖头取次眠”，描绘了一幅宁静的画面，诗人仿佛融入自然，与山水共眠，表现出一种超然物外的境界。接着，“崖头天也水中天”一句，运用了巧妙的比喻，将天空倒映在水中，与崖头相连，形成了一种虚实相生、天地合一的意境，暗示着诗人内心的平静与和谐。

“始知身在乾坤里”，进一步深化了这种宇宙观，诗人意识到自己并非孤立于世界之外，而是与整个宇宙紧密相连，成为其中的一部分。这一句不仅体现了诗人对自然的深刻感悟，也蕴含了对生命意义的思考——每个人的存在都是宇宙秩序中不可或缺的一环。

最后一句“漫说乾坤担在肩”，则是一种反问式的表达，意在否定传统的责任观念，即认为个体必须承担起维护宇宙平衡的责任。诗人通过这句表达了对传统观念的反思，提出了一种更为轻松、自在的生活态度。他认为，宇宙自有其运行规律，个体无需过度担忧或强加于己，应顺应自然，享受生活。

整体而言，这首诗通过细腻的自然描写和深刻的哲理思考，展现了诗人对宇宙与个人关系的独到见解，以及对自由、和谐生活的向往。