这首诗描绘了诗人乘船自鹭洲返回途中所见所感，充满了对自然与人生的深刻感悟。

首句“鼓棹冲波未半里”，生动展现了诗人奋力划桨，穿越波涛的情景，一个“冲”字，既表现了航行的艰难，也体现了诗人不畏艰险的决心。接着“鹭洲回首犹尺咫”，写出了诗人回望鹭洲时的距离感，虽近在咫尺，却似乎遥不可及，寓含着对过去时光的怀念和对未来的憧憬。

“江神知我恋故山，逆风苦为留顺水。”这两句运用拟人手法，赋予江神以情感，表达了诗人对故乡的深深眷恋，即使逆风也愿意为他留下顺流，寓意着无论外界环境如何，对家乡的思念始终不变。

“故人惜别话临岐，云情客意俱迟迟。”诗人与友人在离别之际的对话，充满了不舍与深情，云彩似乎也理解了这份情感，缓缓移动，仿佛也在为这次离别而迟缓。

“悬知今夜孤吟罢，烟雨应回两地思。”诗人预想今晚独自吟诗时的情景，烟雨笼罩下的景象，勾起了两地的思念之情，表达了深深的孤独与思念。

接下来，“狂风自南已十日，上水有船行不得。”描述了连续十日的狂风使得船只无法逆流而上，暗示了人生的困难与挑战，但诗人并未因此沮丧，反而在“忽见云帆幅幅开，乾坤旋转只顷刻。”中看到了希望，风云变幻间，天地间的一切似乎都在瞬间改变，象征着转机与可能。

“人生通塞亦偶然，快意何必定争先。”诗人通过自然界的变换，领悟到人生的起伏变化也是偶然的，不必过于追求一时的快意或领先他人，重要的是保持内心的平和与坚韧。

最后，“掩篷笑语同舟客，前路茫茫总信天。”诗人与同舟共济的伙伴们相视而笑，面对未知的前方，他们选择相信命运，体现了乐观与豁达的人生态度。

整首诗通过对自然景观的细腻描绘和对人生哲理的深刻思考，展现了诗人丰富的情感世界和独特的审美视角，既有对自然美景的赞美，也有对人生哲理的探讨，充满了诗意与智慧。