这首诗描绘了一位诗人对仙界生活的向往与怀念，以及对尘世的无奈与渴望重返仙界的愿望。诗中运用了丰富的想象和浪漫的修辞手法，展现了诗人内心深处对于自由、超脱与永恒的追求。

首句“我本仙中人”，诗人自称为仙人，表达了自己对仙界的认同感和归属感。接着，“所友皆飞仙”一句，点明了仙人的同伴都是能够飞翔的仙人，营造出一种超凡脱俗、逍遥自在的氛围。“飞仙亦何为，逍遥度遐年”则进一步强调了仙人们的生活状态——自由自在，悠然度日，远离尘世的束缚。

“飙轮朝蓬岛，羽驾夕蕊渊”两句，通过“飙轮”和“羽驾”的形象，生动地描绘了仙人们在蓬莱仙岛和蕊渊之间自由穿梭的情景，体现了他们超凡脱俗的飞行能力。而“周游无停踪，八极及九泉”则展示了仙人们广阔的活动范围，从四面八方到最深的地底，无所不能到达。

“口咀三危露，手弄五色烟”两句，通过“咀嚼三危露”和“玩弄五色烟”的细节，进一步描绘了仙人们享受自然、超脱物质的生活方式。三危露和五色烟都是神话传说中的珍稀之物，象征着仙界的独特魅力和神秘色彩。

然而，诗人并未完全沉浸在对仙界的美好回忆中，而是意识到自己已经“自从堕尘世，不复肩期佺”。这句话表达了诗人对尘世的无奈和对失去仙界生活的遗憾。他感叹自己已经不再是仙人，无法再与仙友们并肩同行，这种失落感使他感到心神恍惚，仿佛置身梦境之中。

最后，“何当返初服，淩虚恣孤鶱”表达了诗人强烈的愿望——希望有一天能重返仙界，自由翱翔于天空，满足他对超脱与自由的追求。整首诗情感真挚，意境深远，充分展现了诗人对于仙界生活的向往和对现实世界的反思。